¿Cita SAT / RFC: ¿Se puede sin cita o solo online?

Hola a todos! Estoy intentando sacar mi RFC y la verdad no entiendo muy bien el proceso. ¿Todavía se puede ir sin cita al SAT o ahora todo es por el portal? Y si es online, ¿necesito comprobante de domicilio de México? Agradecería mucho si alguien me comparte su experiencia reciente. ¡Gracias!